1. Tipo de transferência direta
O braço do manipulador com esse tipo de movimento realiza apenas deslocamentos em linha reta ao longo de três coordenadas retangulares, ou seja, o braço executa apenas movimentos elásticos como levantar e deslocar, e a figura de sua escala de movimento pode ser uma linha reta, um plano retangular ou um paralelepípedo. O projeto desse tipo de manipulador é simples, o movimento é intuitivo e é fácil atender a certos requisitos de precisão, mas a orientação espacial que ocupa é grande e a escala de trabalho correspondente é pequena.
2, tipo de flexão
Nesse tipo de manipulador, o braço possui duas partes: o braço superior e o braço inferior. Além do braço superior apresentar movimentos de inversão horizontal e inclinação, o braço inferior realiza um movimento de inclinação em relação ao braço superior. Do ponto de vista morfológico, o antebraço, em relação ao braço, realiza movimentos de flexão e extensão; de acordo com essa característica, seu padrão de movimento é denominado tipo de flexão e extensão, e sua escala de movimento é esférica.
3. Tipo de arremesso
Este tipo de braço manipulador, além da reversão horizontal, também possui movimento de inclinação (pitch). A combinação desses dois graus de movimento, juntamente com a elasticidade do braço, caracteriza um bom manipulador de arremesso. Seu movimento, que lembra o de uma bola oca, é característico desse tipo de arremesso, sendo por conveniência denominado de tipo arremesso. Um manipulador com apenas movimento de inclinação, sem reversão horizontal, é geralmente chamado de tipo arremesso, devido à sua configuração semelhante à de um manipulador de arremesso.
Data da publicação: 14 de agosto de 2023