O braço robótico com assistência elétrica é um dispositivo mecânico automático amplamente utilizado no campo da robótica. Ele pode ser encontrado na indústria, medicina, entretenimento, setor militar, fabricação de semicondutores e exploração espacial. Embora apresentem formatos diferentes, todos possuem uma característica em comum: a capacidade de receber instruções e operar em um ponto específico no espaço tridimensional (ou bidimensional). Quais são, então, os requisitos de projeto para um braço robótico com assistência elétrica de alta demanda? A seguir, apresentamos algumas sugestões:
1、O braço robótico com assistência elétrica deve ter grande capacidade de carga, boa rigidez e ser leve.
A rigidez do braço robótico motorizado afeta diretamente sua estabilidade, velocidade e precisão de posicionamento ao agarrar a peça de trabalho. Se a rigidez for insuficiente, ocorrerá deformação por flexão no plano vertical e deformação por torção lateral no plano horizontal do braço robótico motorizado. O braço robótico motorizado vibrará, ou a peça de trabalho poderá ficar presa, impossibilitando o movimento. Por esse motivo, o braço geralmente utiliza hastes-guia rígidas para aumentar sua rigidez, e a rigidez de cada suporte e conexão também deve atender a certos requisitos para garantir que suporte a força motriz necessária.
2、A velocidade de movimento do braço robótico com assistência elétrica deve ser adequada e a inércia deve ser pequena.
A velocidade de movimento de um braço robótico é geralmente determinada com base no ritmo de produção do produto, mas não é aconselhável buscar altas velocidades indiscriminadamente. O braço robótico com assistência elétrica inicia o movimento quando atinge a velocidade normal partindo do repouso e para quando atinge a velocidade normal. O processo de variação de velocidade segue uma curva característica. O peso do braço robótico com assistência elétrica é muito leve, o que torna o início e a parada bastante suaves.
3、O movimento do braço robótico auxiliar deve ser flexível.
A estrutura do braço robótico com assistência de força deve ser compacta e robusta, permitindo movimentos leves e flexíveis. A adição de rolamentos ou o uso de guias de esferas na haste também podem contribuir para movimentos rápidos e suaves. Além disso, para manipuladores em balanço, deve-se considerar a disposição dos componentes no braço, ou seja, calcular o torque de deflexão do peso das partes móveis nos centros de rotação, elevação e suporte. Torques desequilibrados prejudicam a assistência de movimento do braço robótico. Torques desequilibrados excessivos podem causar vibrações no braço, levando ao afundamento durante a elevação e afetando a flexibilidade de movimento. Em casos extremos, o braço robótico e a coluna de assistência podem travar. Portanto, ao projetar um braço robótico com assistência de força, procure posicionar o centro de gravidade do braço o mais próximo possível do centro de rotação para reduzir o torque de deflexão. Para um braço robótico que opera simultaneamente com ambos os braços, a disposição dos braços deve ser o mais simétrica possível em relação ao centro para alcançar o equilíbrio.
4、O movimento do braço robótico auxiliar deve ser flexível.
A estrutura do braço robótico com assistência de força deve ser compacta e robusta, permitindo movimentos leves e flexíveis. A adição de rolamentos ou o uso de guias de esferas na haste também podem contribuir para movimentos rápidos e suaves. Além disso, para manipuladores em balanço, deve-se considerar a disposição dos componentes no braço, ou seja, calcular o torque de deflexão do peso das partes móveis nos centros de rotação, elevação e suporte. Torques desequilibrados prejudicam a assistência de movimento do braço robótico. Torques desequilibrados excessivos podem causar vibrações no braço, levando ao afundamento durante a elevação e afetando a flexibilidade de movimento. Em casos extremos, o braço robótico e a coluna de assistência podem travar. Portanto, ao projetar um braço robótico com assistência de força, procure posicionar o centro de gravidade do braço o mais próximo possível do centro de rotação para reduzir o torque de deflexão. Para um braço robótico que opera simultaneamente com ambos os braços, a disposição dos braços deve ser o mais simétrica possível em relação ao centro para alcançar o equilíbrio.
Data da publicação: 26/04/2023